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| == v2.1 == == v2.2 → == Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores |
=== v2.1 === [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.1|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]] |
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| == v2.3 Innovar→ Stable == Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores |
=== v2.2 → === [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.2|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]] |
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| == v2.4 → desarrollo == Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores |
=== v2.3 Innovar→ Stable === [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.3|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]] |
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| == v2.5 → FINAL == Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores |
=== v2.4 → desarrollo === [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.4|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]] === v2.5 → FINAL === [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.5|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]] |
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| == Características generales de la plataforma == [[CaracteristicasGenerales|Link a características generales de la plataforma. Diferencias entre RoMAAs]] |
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| * Link a características generales de la plataforma. Diferencias entre RoMAAs * Funcionamiento básico |
== Funcionamiento básico == [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/FuncionamientoBasico|Funcionamiento básico]] |
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| * Encendido, apagado, reseteo, etc. * Grabación del FW * Condiciones iniciales * Lógica simple de funcionamiento del FW * Comandos |
Encendido, apagado, reseteo, etc. |
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| * Descripción agrupada por tipos de comandos * Detalle del efecto que tienen sobre el RoMAA, en que secuencia debería usarse * Detalle de la trama, envío y recepción a codificar |
Grabación del FW |
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| Para descargar la última versión funcional del FW, referirse a: http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/RoMAAFirmware22 | == Condiciones inicales == [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Condiciones iniciales|Condiciones iniciales]] |
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| Para los desarrolladores de nivel superior, que quieran ver al RoMAA-II como una caja negra para sus investigaciones en Visión o Robótica en general, a continuación se citan algunas páginas de interés para comprender su funcionamiento y poder hacer un uso óptimo de la plataforma en sus investigaciones: | == Lógica simple de funcionamiento == [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/LogicaFuncionamiento|Lógica simple de funcionamiento del FW]] |
| Línea 49: | Línea 49: |
| * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Características de la aplicación|Características de la aplicación]]<<BR>>Se describen las generalidades del firmware desarrollado para el funcionamiento de la plataforma. * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Funcionamiento de la aplicación|Funcionamiento de la aplicación]]<<BR>>Se describe en detalle el funcionamiento interno de la aplicación con el FreeRTOS. * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Condiciones iniciales|Condiciones iniciales]]<<BR>>Se describen las condiciones iniciales de la aplicación tras un reseteo. * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Comandos|Comandos]]<<BR>>Se describen todos los comandos disponibles para la utiización de la plataforma y los básicos iniciales para comenzar en cualquier aplicación de nivel superior a desarrollar. |
=== Comandos === [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Comandos|Comandos]]: Se describen todos los comandos disponibles para la utiización de la plataforma y los básicos iniciales para comenzar en cualquier aplicación de nivel superior a desarrollar. Descripción agrupada por tipos de comandos Detalle del efecto que tienen sobre el RoMAA, en que secuencia debería usarse Detalle de la trama, envío y recepción a codificar |
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| [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto. |
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| La versión en desarrollo actual (v2.3) se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con: | La versión en desarrollo actual (v2.4) se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con: |
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| hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.3_trunk | hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.4_trunk |
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| == Tareas == 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto. |
== Archivos que componen el proyecto == == CiiiEmbLibs == == FreeRTOS == == Funcionamiento del FW == === Compilación y Makefile === === Lógica general === === Condiciones iniciales === === Descripción por partes del FW === ==== Main ==== ==== Tareas ==== === Modificaciones detalladas entre versiones === == Cambios significativos y problemáticas resueltas relevantes == |
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| 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Reset|Reset]]<<BR>>Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot. | |
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| 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.<<BR>> == Otros == * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Compilacion|Compilación]]<<BR>>Errores posibles en la compilación y como solucionarlos. * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Makefile|Makefile]]<<BR>>Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos. |
1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Compilacion|Compilación]]<<BR>>Errores posibles en la compilación y como solucionarlos. 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Makefile|Makefile]]<<BR>>Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos. <<BR>> |
Firmware del robot móvil RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Objetivos
Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.
Caracteterísitcas generales del FW
Trabajos iniciales
FreeRTOS
Modo de funcionamiento
Tareas
Versiones del FW
v2.1
Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores
v2.2 →
Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores
v2.3 Innovar→ Stable
Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores
v2.4 → desarrollo
Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores
v2.5 → FINAL
Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores
Información para usuarios del RoMAA-II
Características generales de la plataforma
Link a características generales de la plataforma. Diferencias entre RoMAAs
Funcionamiento básico
Encendido, apagado, reseteo, etc.
Grabación del FW
Condiciones inicales
Lógica simple de funcionamiento
Lógica simple de funcionamiento del FW
Comandos
Comandos: Se describen todos los comandos disponibles para la utiización de la plataforma y los básicos iniciales para comenzar en cualquier aplicación de nivel superior a desarrollar.
Descripción agrupada por tipos de comandos
Detalle del efecto que tienen sobre el RoMAA, en que secuencia debería usarse
Detalle de la trama, envío y recepción a codificar
Información para desarrolladores del FW del RoMAA-II
Repositorio
Repositorio
Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.
El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino Ir.
La versión en desarrollo actual (v2.4) se encuentra en el repositorio romaa_firmware. Y se puede descargar del servidor con:
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.4_trunk
Archivos que componen el proyecto
CiiiEmbLibs
FreeRTOS
Funcionamiento del FW
Compilación y Makefile
Lógica general
Condiciones iniciales
Descripción por partes del FW
Main
Tareas
Modificaciones detalladas entre versiones
Cambios significativos y problemáticas resueltas relevantes
Memoria
Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS.Grabación del Firmware con LPC2isp
Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC2isp.PID
Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.Varios Aplicación
Optimización y utilización de varios recursos y configuraciones del FreeRTOS para la aplicación.Interrupciones y RTOS
Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.Uso y medición de los recursos del micro
Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicaciónCompilación
Errores posibles en la compilación y como solucionarlos.Makefile
Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos.
