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location: LabElectronica / RoMAAControllerII

Controlador Embebido del Robot Móvil RoMAA-II

El controlador embebido del robot RoMAA-II consta de las siguientes placas de circuito impreso:

Los diseños de las placas, tanto los esquemáticos como los trazados del PCB, se realizaron con la herramienta KiCAD

placa_control_00.jpg

Placa de Control

Versión 2.0

La placa de control fue rediseñada en el año 2011 y su nueva versión está implementada en el RoMAA-I y en el RoMAA-II.

placa_control_01.jpg placa_control_02.jpg placa_control_03.jpg

Fuentes del proyecto en KiCAD Placa Madre 2011

Llave H

La descripción del funcionamiento se puede encontrar en Placa de llave H bipolar o Locked Antiphase PWM

Versión 2.0

llave_h_001.jpg llave_h_02.jpg llave_h_03.jpg

La nueva llave H dispone de un capacitor electrolítico de filtrado de menor voltaje, lo que conlleva a un encapsulado más corto y mayor espacio en la placa. Con respecto al diseño, se hizo incapié en la comodidad del soldado de los CI, por lo que los pads de estos son ovalados y con su centro desplazado hacia afuera del encapsulado. Una idea para futuros diseños es colocar pines de prueba, desde la entrada de PWM hasta los IR2110, para un control de la evolución de las señales de mando.

Actualmente se disponen de 5 llaves H armadas y probadas según el nuevo diseño, mientras que quedan 7 sin armar.

Fuentes del proyecto en KiCAD Llave H

Versión 2.1

Con el fin de que las llaves corten a una corriente de 7A, para los nuevos requerimientos del RoMAA-II, se cambió la resistencia R24 de un valor de 100kohm a 22Kohm.

res24_mod.jpg

Observaciones

Proyecto completo en KiCAD

Descargar de: hg clone  https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa