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| = Controlador embebido del robot móvil RoMAA-II = | #acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read #acl Default All:read = Controlador Embebido del Robot Móvil RoMAA-II = El controlador embebido del robot RoMAA-II consta de las siguientes placas de circuito impreso: |
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| == Placa llave H == | * '''Placa madre''', basada en el microcontrolador '''ARM LPC2114''', donde se encuentra los periféricos necesarios para la utilizacion de la placa ARM-multipropósito como control de tracción y comunicación con la PC * '''Placa llave H''', para el manejo de los motores. |
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| Una innovación en la nueva placa H es la colocación de un capacitor electrolítico de filtrado de menor voltaje, lo que conlleva a un encapsulado más corto. | Los diseños de las placas, tanto los esquemáticos como los trazados del PCB, se realizaron con la herramienta [[http://kicad-pcb.org/|KiCAD]] |
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| === Versión 1 === - Fuentes del proyecto [[attachment:Esquemático_y_PCB_en_KiCAD.zip]] |
||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align:center"100% style="border:medium none; ;text-align:center"> {{attachment:placa_control_00.jpg||height="392px",width="748px"}} || |
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| En la versión 2 del proyecto, se desarrollaron 2 placas: * '''Placa madre''', basada en el microcontrolador ARM LPC2114, donde se encuentra los periféricos necesarios para la utilizacion de la placa ARM-multipropósito como control de tracción y comunicación con la PC * '''Placa llave H''', para el manejo de los motores. |
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| Los diseños de las placas se realizaron con | == Placa de Control == === Versión 2.0 === La placa de control fue rediseñada en el año 2011 y su nueva versión está implementada en el RoMAA-I y en el RoMAA-II. {{attachment:placa_control_01.jpg||width="320"}} {{attachment:placa_control_02.jpg||width="320"}} {{attachment:placa_control_03.jpg||width="320"}} '''Fuentes del proyecto en KiCAD''' [[LabElectronica/PlacaMadreRoMAA2011|Placa Madre 2011]] == Llave H == La descripción del funcionamiento se puede encontrar en [[LabElectronica/PlacaLlaveHV3|Placa de llave H bipolar o Locked Antiphase PWM]] === Versión 2.0 === {{attachment:llave_h_001.jpg||width="320"}} {{attachment:llave_h_02.jpg||width="320"}} {{attachment:llave_h_03.jpg||width="320"}} La nueva llave H dispone de un capacitor electrolítico de filtrado de menor voltaje, lo que conlleva a un encapsulado más corto y mayor espacio en la placa. Con respecto al diseño, se hizo incapié en la comodidad del soldado de los CI, por lo que los pads de estos son ovalados y con su centro desplazado hacia afuera del encapsulado. Una idea para futuros diseños es colocar pines de prueba, desde la entrada de PWM hasta los IR2110, para un control de la evolución de las señales de mando. Actualmente se disponen de 5 llaves H armadas y probadas según el nuevo diseño, mientras que quedan 7 sin armar. '''Fuentes del proyecto en KiCAD''' [[attachment:placa_single_motor driver2.zip|Llave H]] === Versión 2.1 === Con el fin de que las llaves corten a una corriente de 7A, para los nuevos requerimientos del RoMAA-II, se cambió la resistencia R24 de un valor de 100kohm a 22Kohm. ||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align:center"100% style="border:medium none; ;text-align:center"> {{attachment:res24_mod.jpg||width="320"}} || |
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| === Observaciones === * El fabricante de los PCB no colocó bien el negativo de la serigrafía posterior de la placa y esta está inclinada 90°, por lo que no se imprimió el logo del grupo y la gráfica U5 aparece en un lugar incorrecto. Otro equivocación del fabricante fue no haber hecho los agujeros de los diodos D5 y D8 con mecha 0.8mm, por lo que antes de ponerse a soldar los componentes, hay que repasar dichos agujeros. * Un error no visto fue el faltante de la mascara antisoldante posterior en el LED D6, lo cual se soluciona raspando con un destornillador punta plana. |
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=== HASTA ACÁ ESTÁ EDITADO === ## page was copied from LabElectronica/PlacaMadre100 = Hardware de Contol de Tracción de Robot RoMAA = El Proyecto consta hasta el momento de tres placas: * '''Placa ARM-multiproposito''', basada en el microcontrolador ARM LPC2114. * '''Placa madre''', donde se encuentra los perifericos necesarios para la utilizacion de la placa ARM-multiproposito como control de tracción y comunicación con la PC * '''Placa llave H''', para el manejo de los motores. Los diseños de las placas se realizaron con la herramienta Altium DXP. == Placa ARM-multiproposito == Existen dos versiones de la placa. === Versión 1.1 === [[attachment:placa_arm7_V1.rar | placa_arm7_V1.rar]] === Versión 1.2 === [[attachment:placa_arm7_V2.rar | placa_arm7_V2.rar]] {{attachment:ARMdevBoardv1.jpg | ARMdevBoardv1.jpg | width=320}} Las modificaiones de la versión dos fueron las siguientes: 1. Mejora en el esquemático para un mejor ruteo y comprensión 1. Correciones del conexionado de los puertos correspondientes a la UART del micro con el C.I. MAX232 (estaban cruzados) 1. Agragado de un LED testigo de presencia de alimentación 1. Cambio de los conectores correspondientes a los pines de salida del MAX232, para evitar confusión en el conexionado. == Placa madre == === Versión 1.1 === - Proyecto en pdf [[attachment:placa_control_arm.pdf | placa_control_arm.pdf]] - Fuentes del proyecto (para Altium 2006) [[attachment:placa_control_arm_V1.rar | placa_control_arm_V1.rar]] === Versión 1.2 === - Proyecto en pdf [[attachment:PLACA_CONTROL_ARM_V2.pdf | PLACA_CONTROL_ARM_V2.pdf]] - Fuentes del proyecto (Para Altium 2006) [[attachment:Placa_control_ARM_V2.rar | Placa_control_ARM_V2.rar]] == Placa llave H == Existen dos versiones de la placa: === Versión 1.1 === - Fuentes del proyecto (Para Altium 2006) [[attachment:Placa_Llave_H_V1.rar | Placa_Llave_H_V1.rar]] === Versión 1.2 === - Proyecto en pdf [[attachment:Placa_llave_H_V2.pdf | Placa_llave_H_V2.pdf]] - Fuentes del proyecto (Para Altium 2006) [[attachment:Plac__Llave_H_V2.rar | Plac__Llave_H_V2.rar]] {{attachment:llaveHv1.jpg | llaveHv1.jpg | width=320}} Las modificaiones de la versión dos fueron las siguientes: 1. Se bajo la tensión de alimentación de la parte digital de baja potencia de 12V a 5V, para que pueda ser utilizado con las tensiones de lo puertos de salida del LPC2114 (3.3V) sin la necesidad de una interfaz. Para ello se agrego un regulador de 5V (TO92) para alimentar a los IR2110, CD4049 y LM339. 1. Se colocaron en posición horizontal los transistores de potencia y el capacitor de desacoplamiento de entrada para reducir la altura de la placa. === Comentarios === En cada placa debe haber un link con una imagen que al imprimirla se obtengan los tradicionales esquemático y PCB que utilizamos para trabajar sobre las placas. * [[attachment:placa_control_arm.pdf | placa_control_arm.pdf]]: placa_control_arm.pdf * [[attachment:Placa_llave_H_V2.pdf | Placa_llave_H_V2.pdf]]: Placa_llave_H_V2.pdf * [[attachment:Placa_control_ARM_V2.rar | Placa_control_ARM_V2.rar]]: Placa_control_ARM_V2.rar * [[attachment:PLACA_CONTROL_ARM_V2.pdf | PLACA_CONTROL_ARM_V2.pdf]]: PLACA_CONTROL_ARM_V2.PDF * [[attachment:placa_lpc2114_V2.pdf | placa_lpc2114_V2.pdf]]: incluye pcb * [[attachment:Esquema-lpc2114-V2_simple.pdf | Esquema-lpc2114-V2_simple.pdf]]: solo esquematico |
== Proyecto completo en KiCAD == Descargar de: {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa}}} |
Controlador Embebido del Robot Móvil RoMAA-II
El controlador embebido del robot RoMAA-II consta de las siguientes placas de circuito impreso:
Placa madre, basada en el microcontrolador ARM LPC2114, donde se encuentra los periféricos necesarios para la utilizacion de la placa ARM-multipropósito como control de tracción y comunicación con la PC
Placa llave H, para el manejo de los motores.
Los diseños de las placas, tanto los esquemáticos como los trazados del PCB, se realizaron con la herramienta KiCAD
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Tabla de Contenidos
Placa de Control
Versión 2.0
La placa de control fue rediseñada en el año 2011 y su nueva versión está implementada en el RoMAA-I y en el RoMAA-II.
Fuentes del proyecto en KiCAD Placa Madre 2011
Llave H
La descripción del funcionamiento se puede encontrar en Placa de llave H bipolar o Locked Antiphase PWM
Versión 2.0
La nueva llave H dispone de un capacitor electrolítico de filtrado de menor voltaje, lo que conlleva a un encapsulado más corto y mayor espacio en la placa. Con respecto al diseño, se hizo incapié en la comodidad del soldado de los CI, por lo que los pads de estos son ovalados y con su centro desplazado hacia afuera del encapsulado. Una idea para futuros diseños es colocar pines de prueba, desde la entrada de PWM hasta los IR2110, para un control de la evolución de las señales de mando.
Actualmente se disponen de 5 llaves H armadas y probadas según el nuevo diseño, mientras que quedan 7 sin armar.
Fuentes del proyecto en KiCAD Llave H
Versión 2.1
Con el fin de que las llaves corten a una corriente de 7A, para los nuevos requerimientos del RoMAA-II, se cambió la resistencia R24 de un valor de 100kohm a 22Kohm.
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Observaciones
- El fabricante de los PCB no colocó bien el negativo de la serigrafía posterior de la placa y esta está inclinada 90°, por lo que no se imprimió el logo del grupo y la gráfica U5 aparece en un lugar incorrecto. Otro equivocación del fabricante fue no haber hecho los agujeros de los diodos D5 y D8 con mecha 0.8mm, por lo que antes de ponerse a soldar los componentes, hay que repasar dichos agujeros.
- Un error no visto fue el faltante de la mascara antisoldante posterior en el LED D6, lo cual se soluciona raspando con un destornillador punta plana.
Proyecto completo en KiCAD
Descargar de: hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa
