Proyectos del Centro

Proyectos Institucionales

Activos

"Guiado de Vehículos Autónomos usando Fusión de Señales de GPS de Bajo Costo y otros Sensores".
PICT-2009-0136. Director: Dr. Julio Hugo Toloza.
"Multi-Robot Autonomous System",
Ministerio de Ciencia, Tecnología e Innovación Productiva, MINCyT ARC13/13; y Ministerio de Educación, Juventud y Deporte, MEYS 7AMB14AR015.
Directores: Dra. Marta Mejail y Dr. Miroslav Kulich.
"Localización de Robots Móviles Utilizando Información Métrica y Semántica".
U.T.N. PID 2173. Director: Dr. Luis Canali.
"Fusión Sensorial para Estimación de Posición y Orientación 3D".
U.T.N. PID 2155. Director: Dr. Gastón Araguás.
"Tracking distribuído".
U.T.N. PID 2165. Director: Dr.Guillermo Steiner.
"Soluciones tecnológicas para el monitoreo distribuido mediante redes inalámbricas de sensores (WSN)". UNC-UTN-INSUS.
Ministerio de Educación, Secretaría de Políticas Universitarias. Proyecto de Asistencia Exportadora "Manuel Belgrano".
"Control Neurodifuso Para Reconocimiento Óptico".
UTN- PID UTI1662 25/E169. Director: Dr. Eduardo Destéfanis.

Finalizados

"Quadrotor Autónomo de Arquitectura Abierta QA3".
U.T.N. PID 1484. Homologado por disposición SCTyP-UTN Nº220/11. Director: Ing. David Gaydou.
"Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II".
U.T.N. PID 1151 . Homologado por disposición SCyT-UTN Nº34/10. Director: Ing. Gastón Araguás.
Relocalización en ambientes dinámicos usando visión.
U.T.N. PID 1163. Homologado por disposición SCyT-UTN Nº28/10. Director: Ing. Guillermo Steiner.
Control Neurodifuso para Reconocimiento Óptico.

Proyectos internos de las áreas

Proyectos internos del Laboratorio de Electrónica

2014
Calibración de múltiples cámaras	Implementación de esquemas de calibración de múltiples cámaras. Calibración intrínseca y extrínseca.
Mini wheeled mobile robot	Mini Robot móvil ruedas
SBC Intel ATOM	ATOM.
2013
QA3	Documentación, diseños y prototipos del proyecto "Quadrobot Autónomo de Arquitectura Abierta, QA3".
SBC TS-7800	Puesta en funcionamiento de la SBC TS-7800 para propósitos generales.
2012
Angular Ground Truth Adquisition	Mecanismo de medicion de la posicion angular de los bastidores del banco de ensayos del QA3.
High Current Electronic Power Switch	Llave electrónica para corte de alimentación de motores del robot QA3. Debe manejar 100 Amp. con la menor caída de potencial posible. Jorge Quelas con dirección de Ing. David A. Gaydou
2011
Librerías ciiiemblibs	Nueva versión de las librerías embebidas ciiiemblibs, para microcontrolador ARM7 LPC21xx. Jeremías De la Cruz y Guillermo Hernan Bustos con dirección Ing. Guillermo Steiner
2010
QA3	Construcción de un Quadricóptero de arquitectura abierta para su uso en investigación. Proyecto final de Agustin Henze y Javier Redolfi, dirección Ing. David Gaydou
Sensores para robot móvil	Diseño y construcción de módulo de sensores para robot móvil aplicado a la plataforma RoMAA. Proyecto final de Fernando Elizondo y David Suarez, dirección Ing. Gonzalo Perez Paina
2009
SBC para procesamiento de imágenes	SBC (Single Board Computer) basado en FPGA y ARM9 aplicado a la medición de velocidad por procesamiento de imagenes. Proyecto final de Diego Gonzalez Dondo y Leandro Alem, dirección Ing. Guillermo Steiner.
Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización	Proyecto final de Martín Baudino y Santiago Pérez, dirección Ing. Gonzalo Perez Paina. Aplicación del Sistema Operativo en Tiempo Real FreeRTOS al microcontrolador (uC) ARM7-LPC2114 para el control de la plataforma robótica móvil RoMAA. Diseño del hardware específico para la aplicación y caracterización del RTOS en la misma

Proyectos internos de Visión

2015
Multi Camera Calibration	Calibración de sistemas de múltiples cámaras
Implementacion PnP en Sbc Atom	Implementacion de algoritmo PnP en SBC para estimación de YAW y traslación en QA3mini
2013
Yaw estimation	Estimar el ángulo de yaw de un cuatrirotor en vuelo suave (hovering mode). Becarios: Estefanía Pereyra, Dirección: garaguas
2010
Visual Odometry with Multiples Landmarks	Obtener un esquema de navegación confiable utilizado multiples landmarks. Partiendo de trayectorias simuladas mediante la creacion de landmarks virtuales se establece la precisión del método de estimación de pose que luego es utilizado para obtener la odometría del vehículo. Se realiza un análisis del error introducido por diversas causas en la estimación de la pose del sistema. Becarios: Sebastián Prenna y Pablo Garrone, Dirección: garaguas
Flujo Optico	Descripción
2009
Visual odometry for robot navigation using artificial landmarks	Proyecto final de Dominik Kraus, dirección Ing. Gastón Araguás Diplomarbeit.pdf
Posicionamiento y tracking de robot móvil	Proyecto final de José Buffalo, dirección Ing. Jorge Sanchez Descripción breve

Proyectos internos de Robótica

2016
Log con el robot RoMAA y cámara mirando al piso	Procedimiento para realizar un log de datos con el robot RoMAA y una cámara mirando al piso sobre el mismo, calibración, etc.
2012
Diseño y calculo de nuevo lazo PID	Modificaciones realizadas al anterior lazo PID para mejorar su calibrado y funcionamiento
2011
Arquitectura de software para robots	Tiene como objetivos Realizar un revision de las diferentes arquitecturas de robot para la implementacion en los robots que se desarrollan en el CIII.
Filtro de Kalman y complementario	Este trabajo tiene como objetivo realizar una comparación experimental del filtro de Kalman y complementario para la estimación de actitud aplicado a un robot volador tipo cuadricóptero.
2010
Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II	Tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente
2009
Documentación AGV	Documentación del protocolo de comunicación y comandos para el control del robot AGV, y generación de interfaz de programación en python
Player/Stage/Gazebo en RoMAA	Desarrollo de herramientas necesarias para programar/controlar y simular el robot RoMAA para ser utilizado en las experimentaciones de los trabajos realizados en el Centro en las area de navegación de robot móvil, localización, evación de obstaculos, etc.
2008
Análisis de Entornos de Desarrollo de Robots Player/Stag/Gazebo	La necesidad de realizar un análisis de los entornos de desarrollo de robot para ser utilizado en diferentes proyectos de robótica dentro del Centro surge al momento de implementar el conjunto de herramientas necesarias para la programación y simulación con el robot RoMAA. En base a esto se realiza un estudio de los entornos de desarrollos de robots (RDE) libres disponibles y se analiza el RDE en particular Player/Stage/Gazebo como plataforma de trabajo para RoMAA.
Sensores para robots	Análisis de las características de diferentes sensores utilizados en robótica, comparativa, precios, etc.
Cliente/Servidor robot RHINO XR4	Descripción.