Análisis de las herramientas de Player

Herramientas

Así como los sistemas operativos estan provistos de servicios básicos para controlar la PC, Player provee servicios básicos para controlar robots. Player incluye varias herramientas:

• playerprint: Solicita e imprime datos de sensores a consola

• playerv: Solicita y muestra gráficamente datos de sensores; también provee de teleoperación por medio de movimiento del mouse

• playerjoy: Provee de teleoperación por medio de joystick

• playervcr: Provee control remoto de logging de datos y playback

• playernav: Unidad de control gráfica que provee de control sobre múltiples robots para localización y planificación de trayectoria (path-planning)

• playerwritemap: Solicita mapa de grilla y vector (por ej. para un driver de SLAM) y lo escribe a disco

• playercam: Muestra imágen de video remotamente desde cámaras montadas en robots

playernav

Para probar playernav descargar los archivos de ejemplo donde se utiliza el driver wavefront para planificación de trayectoria global a traves de la interfaz planner. Este driver trabaja de la siguiente manera: luego de recivir un nuevo destino, se planifica una ruta desde la pose actual del robot, que se obtiene del dispositivo subyacente de localización, como el algoritmo "Adaptive Monte-Carlo Localization" (amcl). El planificador genera puntos intermedios y no la trayectoria completa y necesita de un algoritmo de evación de obstaculos como el "Vector Field Histogram" (vfh). Los puntos intermedios (waypoints) de la trayectoria son pasados al dispositivo position2d que debe ser capaz de navegar localmente, utilizando por ejemplo el driver vhf+, este algoritmo provee de evación de obstáculos real-time y seguimiento de trayectoria local (o navegación local).

Ejecutar player romaanav.cfg y luego playernav, arrastrar el indicador del robot (circulo rojo) con el botón derecho del mouse a la posición destino e indicar la orientación final.

playercam

Con el archivo de configuración webcam.cfg se puede probar playercam con una webcam usb utilizando el driver camerav4l de Player.

Player también dispone del driver (algoritmo) cmvision (Color Machine Vision) para la detección de blobs de colores, que se puede probar con el archivo de configuración blobfinderwebcam.cfg (se necesita también el archivo colors1.txt).

playervcr

playervcr es un programa cliente con el que se puede guardar y reproducir archivos logs mediantes los drivers writelog y readlog.

Archivo de configuración para hacer log de las interfaces position2d y laser. Archivo de configuración para hacer log de imágenes.