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| == Objetivos == En primera instacia, el objetivo es proveer a la Insus, de una plataforma que les permita realizar puebas en redes de nodos sensores moviles. Para ello debemos diseñar la misma con un reducido tamaño y costo , debido a que los ensallos de este tipo se realizan en interiores y con varias unidades simultaneamente. Como objetivo secundario, se planteo como pautas de diseño, la construccion y desarrollo con materiales y procesos accesibles al publico en general, con la finalidad de que pueda ser utilizado como plataforma para propositos generales Open Hardware. |
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| (Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control) | En la siguiente página se analiza y describen brévemente varios robots OSHW |
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| == Robot MiniSkybot == === Descripcion general === El [[http://www.thingiverse.com/thing:7989|MiniSkybot]] es un robot diseñado para propósitos educativos por la Universidad de Madrid con herramientas libres: OpenScad, Freecad Y Kicad para su fácil modificación. === Material y Mecanizado === La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda caster. Tiene dos servos motores trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA. Dimensiones altura: 56mm ancho: 90mm largo: 100 mm |
* [[LabElectronica/MiniWMR/OSHWRobotSurvey|Estudio y descripción breve de robot OSHW]] |
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| === Placa Programadora === [[http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skycube|SKYCUBE]] * Microprocesador: '''PIC16F876A''' a 20Mhz |
La siguiente tabla resumen algunas de sus características más importantes para el presenta proyecto. |
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| === Motor === SERVO FUTABA S3003 |
* [[LabElectronica/MiniWMR/OSHWRobotSurvey/TablaComparativa|Tabla comparativa de robots OSHW]] |
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| * Modulación: Analógica * Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm) . 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm) * Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60° . 6.0V: 0.19 sec/60° * Peso: 1.31 oz (37.0 g) * Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm * Ciclo de pulso: 30 ms * Ancho de pulso: 500-3000 µs |
== Evaluación de costos y adquisición de materiales == == Prototipos == * [[MiniWMR/P01|Prototipo P01]] * [[MiniWMR/P02|Prototipo P02]] * [[MiniWMR/MiniRobotInsus|Robot para el proyecto]] |
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| === Odometría === SENSOR ULTRASONICO SRF02 * Rango de medición: 15cm a 6m * Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C == Robot E-puck == === Descripción general === . El [[http://www.e-puck.org/|E-puck]] es un robot construido por el [[http://www.epfl.ch/|EPFL]].Tiene forma cilindrica (diam. 72mm, altura 48mm aprox.) Tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo. === Material y Mecanizado === . Está construido con un chasis de plastico inyectado, y una serie de PCB's unidas con tornillos. Las ruedas son planas con una banda de goma. === Placa Programadora === . Posee un micro '''dsPIC30F6014''' (16 bit 14MIPS) === Motor === . Minebea PG15S-D20 * Tipo: Paso a paso bipolar * Tensión: 5V * Pasos por vuelta: 1000 * Torque: 0.06Nm @ 500pps * Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm === Odometría === . A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR == Robot Thymio 2 == === Descripción general === . El [[https://aseba.wikidot.com/en:thymio|Thymio 2]] es otro desarrollo del [[http://www.epfl.ch/|EPFL]] y el [[http://www.ecal.ch/|ecal]], tiene traccion diferencial y rueda caster, el cuerpo tiene una forma rectangular (110 x 110 mm x 50 aprox). Utiliza una bateria de ion-litio, recargada via USB. === Material y Mecanizado === . El cuerpo del robot, está constituido por cuatro piezas plasticas, posiblemente manufacturables con una impresora 3d. Además se suministran los planos de las ruedas. === Placa Programadora === . Posee un micro '''PIC24FJ128GB106-I/PT''' === Motor === N/D === Odometría === == Robot SERB == === Descripción General === El robot [[http://www.instructables.com/id/How-to-Make-an-Arduino-Controlled-Servo-Robot-SER/|SERB]] es un robot de fácil armado y sin necesidad de soldadura. === Material y Mecanizado === Toda su estructura se basa en piezas de acrílico incluyendo sus dos ruedas de tracción diferencial. Tiene dos servo motores y su circuito es montado en una protoboard. Se alimenta con 4 pilas AA y una batería de 9V. === Placa Programadora === ARDUINO DUEMILANOVE * Microcontrolador ATmega368 (ATmega168 en versiones anteriores) === Motor === SERVO PARALLAX * Torque: 6V: 38 oz-in (1Kg-cm) * Rotación bidireccional continua entre 0 y 50 RPM * Dimensiones: 55.8x 19 x 406 mm * Comunicación: PWM * Requiere de 4 a 6 V CC, máximo de 200 mA bajo carga === Odometría === N/D |
== Referencias == * [1].- FreeIO. '''" The State of Free Hardware for Robotics"'''. [[http://freeio.org/2013/01/the-state-of-free-hardware-for-robotics/|link]]. * [2].- J. Gonzalez-Gomez, A. Valero-Gomez, A. Prieto-Moreno, and M. Abderrahim. ''"A new open source 3d-printable mobile robotic platform for education"''. In Ulrich Rückert, Sitte Joaquin, and Werner Felix, editors, Advances in Autonomous Mini Robots, pages 49–62. Springer Berlin Heidelberg, 2012. [[http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-642-27482-4_8#page-1|link]] |
Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas
Introducción
Objetivos
En primera instacia, el objetivo es proveer a la Insus, de una plataforma que les permita realizar puebas en redes de nodos sensores moviles. Para ello debemos diseñar la misma con un reducido tamaño y costo , debido a que los ensallos de este tipo se realizan en interiores y con varias unidades simultaneamente.
Como objetivo secundario, se planteo como pautas de diseño, la construccion y desarrollo con materiales y procesos accesibles al publico en general, con la finalidad de que pueda ser utilizado como plataforma para propositos generales Open Hardware.
Estudio y resumen de robots OSHW
En la siguiente página se analiza y describen brévemente varios robots OSHW
La siguiente tabla resumen algunas de sus características más importantes para el presenta proyecto.
Evaluación de costos y adquisición de materiales
Prototipos
Referencias
[1].- FreeIO. " The State of Free Hardware for Robotics". link.
[2].- J. Gonzalez-Gomez, A. Valero-Gomez, A. Prieto-Moreno, and M. Abderrahim. "A new open source 3d-printable mobile robotic platform for education". In Ulrich Rückert, Sitte Joaquin, and Werner Felix, editors, Advances in Autonomous Mini Robots, pages 49–62. Springer Berlin Heidelberg, 2012. link
