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== Robot MiniSkybot == === Material y Mecanizado === La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda castor. Tiene dos servos motores ''Futaba s3003'' trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA. === Placa Programadora === SKYCUBE * Microprocesador: '''PIC16F876A''' a 20Mhz === Motor === SERVO FUTABA S3003 * Modulación: Analógica * Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm) . 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm) * Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60° . 6.0V: 0.19 sec/60° * Peso: 1.31 oz (37.0 g) * Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm * Ciclo de pulso: 30 ms * Ancho de pulso: 500-3000 µs === Odometría === SENSOR ULTRASONICO SRF02 * Rango de medición: 15cm a 6m * Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C == Robot E-puck == === Descripción general === . El [[http://www.e-puck.org/|E-puck]] es un robot construido por el [[http://www.epfl.ch/|EPFL]].Tiene forma cilindrica (diam. 72mm, altura 48mm aprox.) Tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo. === Material y Mecanizado === . Está construido con un chasis de plastico inyectado, y una serie de PCB's unidas con tornillos. Las ruedas son planas con una banda de goma. === Placa Programadora === . Posee un micro '''dsPIC30F6014''' (16 bit 14MIPS) === Motor === . Minebea PG15S-D20 * Tipo: Paso a paso bipolar * Tensión: 5V * Pasos por vuelta: 1000 * Torque: 0.06Nm @ 500pps * Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm === Odometría === . A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR == Robot Thymio 2 == === Descripción general === El [[https://aseba.wikidot.com/en:thymio | Thymio 2]] es otro desarrollo del [[http://www.epfl.ch/ | EPFL ]] y el [[http://www.ecal.ch/| ecal]], tiene traccion diferencial y rueda caster, el cuerpo tiene una forma rectangular (110 x 110 mm x 50 aprox). Utiliza una bateria de ion-litio, recargada via USB. === Material y Mecanizado === El cuerpo del robot, está constituido por cuatro piezas plasticas, posiblemente manufacturables con una impresora 3d. Además se suministran los planos de las ruedas. === Placa Programadora === Posee un micro '''PIC24FJ128GB106-I/PT''' === Motor === N/D === Odometría === |
Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas
Introducción
Estudio y resumen de robots OSHW
(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)
Robot MiniSkybot
Material y Mecanizado
La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda castor. Tiene dos servos motores Futaba s3003 trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA.
Placa Programadora
SKYCUBE
Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz
Motor
SERVO FUTABA S3003
- Modulación: Analógica
- Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
- 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
- Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
- 6.0V: 0.19 sec/60°
- Peso: 1.31 oz (37.0 g)
- Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
- Ciclo de pulso: 30 ms
- Ancho de pulso: 500-3000 µs
Odometría
SENSOR ULTRASONICO SRF02
- Rango de medición: 15cm a 6m
- Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C
Robot E-puck
Descripción general
El E-puck es un robot construido por el EPFL.Tiene forma cilindrica (diam. 72mm, altura 48mm aprox.) Tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.
Material y Mecanizado
- Está construido con un chasis de plastico inyectado, y una serie de PCB's unidas con tornillos. Las ruedas son planas con una banda de goma.
Placa Programadora
Posee un micro dsPIC30F6014 (16 bit 14MIPS)
Motor
- Minebea PG15S-D20
- Tipo: Paso a paso bipolar
- Tensión: 5V
- Pasos por vuelta: 1000
- Torque: 0.06Nm @ 500pps
- Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm
Odometría
- A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR
Robot Thymio 2
Descripción general
El Thymio 2 es otro desarrollo del EPFL y el ecal, tiene traccion diferencial y rueda caster, el cuerpo tiene una forma rectangular (110 x 110 mm x 50 aprox). Utiliza una bateria de ion-litio, recargada via USB.
Material y Mecanizado
- El cuerpo del robot, está constituido por cuatro piezas plasticas, posiblemente manufacturables con una impresora 3d. Además se suministran los planos de las ruedas.
Placa Programadora
Posee un micro PIC24FJ128GB106-I/PT
Motor
N/D
