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== Introducción ==
== Estudio y resumen de robots OSHW ==
Una descripción breve de los robots analizados dentro de la categoría OSHW puede verse [[MiniWMR/OSHWRobotSurvey|aqui]].
La siguiente tabla resumen algunas de sus características más importantes para el presenta proyecto.
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== Introducción == (Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)

== Robot MiniSkybot ==
=== Descripcion general ===
 . El [[http://www.thingiverse.com/thing:7989|MiniSkybot]] es un robot diseñado para propósitos educativos por la Universidad de Madrid con herramientas libres: [[http://www.openscad.org/|OpenSCAD]], [[http://www.freecadweb.org/|FreeCAD]] Y [[http://www.kicad-pcb.org/display/KICAD/KiCad+EDA+Software+Suite|KiCAD]] para su fácil modificación.

=== Material y Mecanizado ===
 . La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda caster. Tiene dos servos motores trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA. Dimensiones altura: 56mm ancho: 90mm largo: 100 mm

=== Placa Programadora ===
[[http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skycube|SKYCUBE]]

 * Microprocesador: '''PIC16F876A''' a 20Mhz

=== Motor ===
SERVO FUTABA S3003

 * Modulación: Analógica
 * Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
  . 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
 * Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
  . 6.0V: 0.19 sec/60°
 * Peso: 1.31 oz (37.0 g)
 * Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
 * Ciclo de pulso: 30 ms
 * Ancho de pulso: 500-3000 µs

=== Odometría ===
SENSOR ULTRASONICO SRF02

 * Rango de medición: 15cm a 6m
 * Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C

== Robot E-puck ==
=== Descripción general ===
 . El [[http://www.e-puck.org/|E-puck]] es un robot construido por el [[http://www.epfl.ch/|EPFL]].Tiene forma cilindrica (diam. 72mm, altura 48mm aprox.) Tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.

=== Material y Mecanizado ===
 . Está construido con un chasis de plastico inyectado, y una serie de PCB's unidas con tornillos. Las ruedas son planas con una banda de goma.

=== Placa Programadora ===
 . Posee un micro '''dsPIC30F6014''' (16 bit 14MIPS)

=== Motor ===
 . Minebea PG15S-D20
  * Tipo: Paso a paso bipolar
  * Tensión: 5V
  * Pasos por vuelta: 1000
  * Torque: 0.06Nm @ 500pps
  * Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm

=== Odometría ===
 . A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR

== Robot Thymio 2 ==
=== Descripción general ===
 . El [[https://aseba.wikidot.com/en:thymio|Thymio 2]] es otro desarrollo del [[http://www.epfl.ch/|EPFL]] y el [[http://www.ecal.ch/|ecal]], tiene traccion diferencial y rueda caster, el cuerpo tiene una forma rectangular (110 x 110 mm x 50 aprox). Utiliza una bateria de ion-litio, recargada via USB.

=== Material y Mecanizado ===
 . El cuerpo del robot, está constituido por cuatro piezas plasticas, posiblemente manufacturables con una impresora 3d. Además se suministran los planos de las ruedas.

=== Placa Programadora ===
 . Posee un micro '''PIC24FJ128GB106-I/PT'''

=== Motor ===
 . N/D

=== Odometría ===
 . N/D

== Robot SERB ==
=== Descripción General ===
 . El robot [[http://www.instructables.com/id/How-to-Make-an-Arduino-Controlled-Servo-Robot-SER/|SERB]] es un robot de fácil armado y sin necesidad de soldadura.

=== Material y Mecanizado ===
 . Toda su estructura se basa en piezas de acrílico incluyendo sus dos ruedas de tracción diferencial. Tiene dos servo motores y su circuito es montado en una protoboard. Se alimenta con 4 pilas AA y una batería de 9V.

=== Placa Programadora ===
 . ARDUINO DUEMILANOVE
 * Microcontrolador ATmega368 (ATmega168 en versiones anteriores)

=== Motor ===
 . SERVO PARALLAX
 * Torque: 6V: 38 oz-in (1Kg-cm)
 * Rotación bidireccional continua entre 0 y 50 RPM
 * Dimensiones: 55.8x 19 x 406 mm
 * Comunicación: PWM
 * Requiere de 4 a 6 V CC, máximo de 200 mA bajo carga

=== Odometría ===
N/D

== Robot Rasberry Pi ==
=== Descripción General ===
 El Robot [[https://www.cl.cam.ac.uk/projects/raspberrypi/tutorials/robot/|Rasberry PI]] tiene forma de fresa
=== Material y Mecanizado ===
Su chasis esta construido de plástico inyectado y permite ubicar dos servo motores, la placa programadora, una variedad de sensores y una placa reguladora que proporciona la salida de alimentación DC. Tiene dos ruedas motrices y no posee rueda caster.
=== Placa Programadora ===
 RASBERRY PI
 * Microprocesador ARM710 a 700MHz
Línea 6: Línea 109:
== Estudio y resumen de robots OSHW ==
(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)		 === Motor ===
 SERVO SPRINGRC SM-S4303R

 * Voltaje de operación: 4.8 V - 6.0 V
 * Velocidad máxima de operación: 60 a 70 RPM
 * Torque de salida: 3.3 - 4.8 kg/cm (19.6oz/in)
 * Rotación continua (360°)
 * Peso: 44 grs
 * Dimensiones: 4.1 cm x 2.1 cm x 4 cm
=== Odometría ===
 N/D

Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas

Introducción

Estudio y resumen de robots OSHW

Una descripción breve de los robots analizados dentro de la categoría OSHW puede verse aqui. La siguiente tabla resumen algunas de sus características más importantes para el presenta proyecto.

(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)

Robot MiniSkybot

Descripcion general

  • El MiniSkybot es un robot diseñado para propósitos educativos por la Universidad de Madrid con herramientas libres: OpenSCAD, FreeCAD Y KiCAD para su fácil modificación.

Material y Mecanizado

  • La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda caster. Tiene dos servos motores trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA. Dimensiones altura: 56mm ancho: 90mm largo: 100 mm

Placa Programadora

SKYCUBE

  • Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz

Motor

SERVO FUTABA S3003

  • Modulación: Analógica
  • Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
    • 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
  • Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
    • 6.0V: 0.19 sec/60°
  • Peso: 1.31 oz (37.0 g)
  • Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
  • Ciclo de pulso: 30 ms
  • Ancho de pulso: 500-3000 µs

Odometría

SENSOR ULTRASONICO SRF02

  • Rango de medición: 15cm a 6m
  • Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C

Robot E-puck

Descripción general

  • El E-puck es un robot construido por el EPFL.Tiene forma cilindrica (diam. 72mm, altura 48mm aprox.) Tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.

Material y Mecanizado

  • Está construido con un chasis de plastico inyectado, y una serie de PCB's unidas con tornillos. Las ruedas son planas con una banda de goma.

Placa Programadora

  • Posee un micro dsPIC30F6014 (16 bit 14MIPS)

Motor

  • Minebea PG15S-D20
    • Tipo: Paso a paso bipolar
    • Tensión: 5V
    • Pasos por vuelta: 1000
    • Torque: 0.06Nm @ 500pps
    • Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm

Odometría

  • A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR

Robot Thymio 2

Descripción general

  • El Thymio 2 es otro desarrollo del EPFL y el ecal, tiene traccion diferencial y rueda caster, el cuerpo tiene una forma rectangular (110 x 110 mm x 50 aprox). Utiliza una bateria de ion-litio, recargada via USB.

Material y Mecanizado

  • El cuerpo del robot, está constituido por cuatro piezas plasticas, posiblemente manufacturables con una impresora 3d. Además se suministran los planos de las ruedas.

Placa Programadora

  • Posee un micro PIC24FJ128GB106-I/PT

Motor

  • N/D

Odometría

  • N/D

Robot SERB

Descripción General

  • El robot SERB es un robot de fácil armado y sin necesidad de soldadura.

Material y Mecanizado

  • Toda su estructura se basa en piezas de acrílico incluyendo sus dos ruedas de tracción diferencial. Tiene dos servo motores y su circuito es montado en una protoboard. Se alimenta con 4 pilas AA y una batería de 9V.

Placa Programadora

  • ARDUINO DUEMILANOVE
  • Microcontrolador ATmega368 (ATmega168 en versiones anteriores)

Motor

  • SERVO PARALLAX
  • Torque: 6V: 38 oz-in (1Kg-cm)
  • Rotación bidireccional continua entre 0 y 50 RPM
  • Dimensiones: 55.8x 19 x 406 mm
  • Comunicación: PWM
  • Requiere de 4 a 6 V CC, máximo de 200 mA bajo carga

Odometría

N/D

Robot Rasberry Pi

Descripción General

Material y Mecanizado

Su chasis esta construido de plástico inyectado y permite ubicar dos servo motores, la placa programadora, una variedad de sensores y una placa reguladora que proporciona la salida de alimentación DC. Tiene dos ruedas motrices y no posee rueda caster.

Placa Programadora

  • RASBERRY PI
  • Microprocesador ARM710 a 700MHz

Motor

  • SERVO SPRINGRC SM-S4303R
  • Voltaje de operación: 4.8 V - 6.0 V
  • Velocidad máxima de operación: 60 a 70 RPM
  • Torque de salida: 3.3 - 4.8 kg/cm (19.6oz/in)
  • Rotación continua (360°)
  • Peso: 44 grs
  • Dimensiones: 4.1 cm x 2.1 cm x 4 cm

Odometría

  • N/D

None: LabElectronica/MiniWMR (última edición 2016-12-20 18:49:13 efectuada por GonzaloPerezPaina)