Bienvenido: Ingresar
location: Diferencias para "LabElectronica/MiniWMR"
Diferencias entre las revisiones 6 y 7
⇤ ← Versión 6 con fecha 2014-05-05 22:15:37 →
Tamaño: 1794
Editor: DanielMarchetti
Comentario:
← Versión 7 con fecha 2014-05-05 22:27:33 → ⇥
Tamaño: 1854
Editor: DanielMarchetti
Comentario:
Los textos eliminados se marcan así. Los textos añadidos se marcan así.
Línea 7: Línea 7:
Línea 9: Línea 8:
Línea 13: Línea 11:
Línea 19: Línea 16:
Línea 24: Línea 20:
           6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)   . 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
Línea 26: Línea 22:
              6.0V: 0.19 sec/60°
 * Peso: 1.31 oz (37.0 g)		   . 6.0V: 0.19 sec/60°
 * Peso:        1.31 oz (37.0 g)
Línea 29: Línea 25:
 * Ciclo de pulso: 30 ms  * Ciclo de pulso:      30 ms
Línea 33: Línea 29:
Línea 40: Línea 35:
=== Descripción general ===
 . El http://www.e-puck.org/
Línea 43: Línea 39:
Está construido con un chasis plastico inyectado, tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.  . Está construido con un chasis plastico inyectado, tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.
Línea 46: Línea 42:
Posee un micro '''dsPIC30F6014''' (16 bit 14MIPS)  . Posee un micro '''dsPIC30F6014''' (16 bit 14MIPS)
Línea 49: Línea 45:
Minebea PG15S-D20
 * Tipo: Paso a paso bipolar
 * Tensión: 5V
 * Pasos por vuelta: 1000
 * Torque: 0.06Nm @ 500pps
 * Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm		  . Minebea PG15S-D20
  * Tipo: Paso a paso bipolar
  * Tensión: 5V
  * Pasos por vuelta: 1000
  * Torque: 0.06Nm @ 500pps
  * Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm
Línea 57: Línea 53:
A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR  . A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR

Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas

Introducción

Estudio y resumen de robots OSHW

(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)

Robot MiniSkybot

Material y Mecanizado

La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda castor. Tiene dos servos motores Futaba s3003 trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA.

Placa Programadora

SKYCUBE

  • Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz

Motor

SERVO FUTABA S3003

  • Modulación: Analógica
  • Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
    • 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
  • Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
    • 6.0V: 0.19 sec/60°
  • Peso: 1.31 oz (37.0 g)
  • Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
  • Ciclo de pulso: 30 ms
  • Ancho de pulso: 500-3000 µs

Odometría

SENSOR ULTRASONICO SRF02

  • Rango de medición: 15cm a 6m
  • Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C

Robot E-puck

Descripción general

Material y Mecanizado

  • Está construido con un chasis plastico inyectado, tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.

Placa Programadora

  • Posee un micro dsPIC30F6014 (16 bit 14MIPS)

Motor

  • Minebea PG15S-D20
    • Tipo: Paso a paso bipolar
    • Tensión: 5V
    • Pasos por vuelta: 1000
    • Torque: 0.06Nm @ 500pps
    • Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm

Odometría

  • A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR

None: LabElectronica/MiniWMR (última edición 2016-12-20 18:49:13 efectuada por GonzaloPerezPaina)