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| == Proyectos Institucionales == | |
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| == Proyectos Institucionales == *[[ProyPID2010RoMAA | "Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II" ]] <<BR>> |
=== Activos === *[[ProyPictPrh2009 | "Guiado de Vehículos Autónomos usando Fusión de Señales de GPS de Bajo Costo y otros Sensores"]]. <<BR>> PICT-2009-0136. Director: Dr. Julio Hugo Toloza. * [[ProyPID2014SLAM | "Localización de Robots Móviles Utilizando Información Métrica y Semántica"]]. <<BR>> U.T.N. PID xx... Director: Dr. Luis Canali. * [[ProyPID2014Fusion | "Fusión Sensorial para Estimación de Posición y Orientación 3D"]]. <<BR>> U.T.N. PID xx... Director: Dr. Gastón Araguás. === Finalizados === *[[ProyPID2011QA3 | "Quadrotor Autónomo de Arquitectura Abierta QA3"]]. <<BR>> U.T.N. PID 1484. Homologado por disposición SCTyP-UTN Nº220/11. Director: Ing. David Gaydou. * '''Control Neurodifuso para Reconocimiento Óptico'''.<<BR>> *[[ProyPID2010RoMAA | "Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II"]]. <<BR>> |
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* '''Relocalización en ambientes dinámicos usando visión''' <<BR>> |
* '''Relocalización en ambientes dinámicos usando visión'''. <<BR>> |
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Proyectos del Centro
Proyectos Institucionales
Activos
"Guiado de Vehículos Autónomos usando Fusión de Señales de GPS de Bajo Costo y otros Sensores".
PICT-2009-0136. Director: Dr. Julio Hugo Toloza."Localización de Robots Móviles Utilizando Información Métrica y Semántica".
U.T.N. PID xx... Director: Dr. Luis Canali."Fusión Sensorial para Estimación de Posición y Orientación 3D".
U.T.N. PID xx... Director: Dr. Gastón Araguás.
Finalizados
"Quadrotor Autónomo de Arquitectura Abierta QA3".
U.T.N. PID 1484. Homologado por disposición SCTyP-UTN Nº220/11. Director: Ing. David Gaydou.Control Neurodifuso para Reconocimiento Óptico.
"Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II".
U.T.N. PID 1151 . Homologado por disposición SCyT-UTN Nº34/10. Director: Ing. Gastón Araguás.Relocalización en ambientes dinámicos usando visión.
U.T.N. PID 1163. Homologado por disposición SCyT-UTN Nº28/10. Director: Ing. Guillermo Steiner.
Proyectos internos de las áreas
Proyectos internos del Laboratorio de Electrónica
2014 |
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Implementación de esquemas de calibración de múltiples cámaras. Calibración intrínseca y extrínseca. |
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Mini Robot móvil ruedas |
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ATOM. |
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2013 |
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Documentación, diseños y prototipos del proyecto "Quadrobot Autónomo de Arquitectura Abierta, QA3". |
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Puesta en funcionamiento de la SBC TS-7800 para propósitos generales. |
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2012 |
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Mecanismo de medicion de la posicion angular de los bastidores del banco de ensayos del QA3. |
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Llave electrónica para corte de alimentación de motores del robot QA3. Debe manejar 100 Amp. con la menor caída de potencial posible. Jorge Quelas con dirección de Ing. David A. Gaydou |
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2011 |
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Nueva versión de las librerías embebidas ciiiemblibs, para microcontrolador ARM7 LPC21xx. Jeremías De la Cruz y Guillermo Hernan Bustos con dirección Ing. Guillermo Steiner |
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2010 |
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Construcción de un Quadricóptero de arquitectura abierta para su uso en investigación. Proyecto final de Agustin Henze y Javier Redolfi, dirección Ing. David Gaydou |
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Diseño y construcción de módulo de sensores para robot móvil aplicado a la plataforma RoMAA. Proyecto final de Fernando Elizondo y David Suarez, dirección Ing. Gonzalo Perez Paina |
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2009 |
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SBC (Single Board Computer) basado en FPGA y ARM9 aplicado a la medición de velocidad por procesamiento de imagenes. Proyecto final de Diego Gonzalez Dondo y Leandro Alem, dirección Ing. Guillermo Steiner. |
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Proyecto final de Martín Baudino y Santiago Pérez, dirección Ing. Gonzalo Perez Paina. Aplicación del Sistema Operativo en Tiempo Real FreeRTOS al microcontrolador (uC) ARM7-LPC2114 para el control de la plataforma robótica móvil RoMAA. Diseño del hardware específico para la aplicación y caracterización del RTOS en la misma |
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Proyectos internos de Visión
2015 |
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Calibración de sistemas de múltiples cámaras |
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Implementacion de algoritmo PnP en SBC para estimación de YAW y traslación en QA3mini |
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2013 |
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Estimar el ángulo de yaw de un cuatrirotor en vuelo suave (hovering mode). Becarios: Estefanía Pereyra, Dirección: garaguas |
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2010 |
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Obtener un esquema de navegación confiable utilizado multiples landmarks. Partiendo de trayectorias simuladas mediante la creacion de landmarks virtuales se establece la precisión del método de estimación de pose que luego es utilizado para obtener la odometría del vehículo. Se realiza un análisis del error introducido por diversas causas en la estimación de la pose del sistema. Becarios: Sebastián Prenna y Pablo Garrone, Dirección: garaguas |
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Descripción |
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2009 |
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Visual odometry for robot navigation using artificial landmarks |
Proyecto final de Dominik Kraus, dirección Ing. Gastón Araguás Diplomarbeit.pdf |
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Proyecto final de José Buffalo, dirección Ing. Jorge Sanchez Descripción breve |
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Proyectos internos de Robótica
2016 |
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Procedimiento para realizar un log de datos con el robot RoMAA y una cámara mirando al piso sobre el mismo, calibración, etc. |
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2012 |
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Modificaciones realizadas al anterior lazo PID para mejorar su calibrado y funcionamiento |
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2011 |
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Tiene como objetivos Realizar un revision de las diferentes arquitecturas de robot para la implementacion en los robots que se desarrollan en el CIII. |
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Este trabajo tiene como objetivo realizar una comparación experimental del filtro de Kalman y complementario para la estimación de actitud aplicado a un robot volador tipo cuadricóptero. |
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2010 |
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Tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente |
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2009 |
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Documentación del protocolo de comunicación y comandos para el control del robot AGV, y generación de interfaz de programación en python |
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Desarrollo de herramientas necesarias para programar/controlar y simular el robot RoMAA para ser utilizado en las experimentaciones de los trabajos realizados en el Centro en las area de navegación de robot móvil, localización, evación de obstaculos, etc. |
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2008 |
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Análisis de Entornos de Desarrollo de Robots Player/Stag/Gazebo |
La necesidad de realizar un análisis de los entornos de desarrollo de robot para ser utilizado en diferentes proyectos de robótica dentro del Centro surge al momento de implementar el conjunto de herramientas necesarias para la programación y simulación con el robot RoMAA. En base a esto se realiza un estudio de los entornos de desarrollos de robots (RDE) libres disponibles y se analiza el RDE en particular Player/Stage/Gazebo como plataforma de trabajo para RoMAA. |
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Análisis de las características de diferentes sensores utilizados en robótica, comparativa, precios, etc. |
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Descripción. |
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