Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner"

Diferencias entre las revisiones 2 y 5 (abarca 3 versiones)

Después de una larga búsqueda de sensores, analizando las características y la disponibilidad de estos, se consiguieron los siguientes sensores.

Gyro

ITG-3200

Gyro de 3 ejes.

Hoja de datos

Página de SparkFun

Código de ejemplo

Este gyro tiene interfaz I2C.

Explicación de los Registros

Addr Hex

Addr Decimal

Register Name

R/W

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

WHO_AM_I

R/W

SMPLRT_DIV

R/W

SMPLRT_DIV

DLPF_FS

R/W

FS_SEL

DLPF_CFG

INT_CFG

R/W

ACTL

OPEN

LATCH_INT_EN

INT_ANYRD_2CLEAR

INT_RDY_EN

RAW_RDY_EN

INT_STATUS

ITG_RDY

RAW_DATA_RDY

TEMP_OUT_H

TEMP_OUT_L

GYRO_XOUT_H

GYRO_XOUT_L

GYRO_YOUT_H

GYRO_YOUT_L

GYRO_ZOUT_H

GYRO_ZOUT_L

PWR_MGM

R/W

H_RESET

SLEEP

STBY_XG

STBY_YG

STBY_ZG

CLK_SEL

   1 #define WHO     0x00
   2 #define SMPL    0x15
   3 #define DLPF    0x16
   4 #define INT_C   0x17
   5 #define INT_S   0x1A
   6 #define TMP_H   0x1B
   7 #define TMP_L   0x1C
   8 #define GX_H    0x1D
   9 #define GX_L    0x1E
  10 #define GY_H    0x1F
  11 #define GY_L    0x20
  12 #define GZ_H    0x21
  13 #define GZ_L    0x22
  14 #define PWR_M   0x3E
  15

Configuración para nuestra aplicación

WHO, 0x00, No usado
SMPL, 0x15, Sample rate register, valor = 0
DLPF, 0x16, DLPF-Full Scale, valor = 00011000b
1. FS_SEL = 3 , (+-)2000 [º/s], Full scale selection for gyro sensor data
2. DLPF_CFG = 0 , LPF = 256Hz y SampleRate = 8KHz, Digital low pass filter configuration and internal sampling rate configuration
INT_C, 0x17, Control de Interrupción, valor = 0
PWR_M, 0x3E, Power management, valor = 00000001b
1. H_RESET = 0, dispositivo no reseteado
2. SLEEP = 0, desactivar modo de bajo consumo
3. STBY_XG = 0, gyro eje x en modo normal ( no standby )
4. STBY_YG = 0, gyro eje y en modo normal ( no standby )
5. STBY_ZG = 0, gyro eje z en modo normal ( no standby )
6. CLK_SEL = 001b, clock de referencia eje x ( ver que en código de ejemplo pone 000b )

Los siguientes son de sólo lectura.

INT_S, 0x1A, Estado de la Interrupción
TMP_H, 0x1B, Temperatura bit alto
TMP_L, 0x1C, Temperatura bit bajo
GX_H, 0x1D, Gyro eje x bit alto
GX_L, 0x1E, Gyro eje x bit bajo
GY_H, 0x1F, Gyro eje y bit alto
GY_L, 0x20, Gyro eje y bit bajo
GZ_H, 0x21, Gyro eje z bit alto
GZ_L, 0x22, Gyro eje z bit bajo

Acelerómetro

ADXL345

Acelerómetro de 3 ejes.

Hoja de dato

Página de SparkFun

ADXL202

Acelerómetro de 2 ejes.

Cálculo del ancho de banda

$$F = \frac{5uF}{C(x,y)}$

Donde C se expresa en uF y F en Hz.

Para un ancho de banda de 300Hz, el valor de C es de aproximadamente 16.7uF.

Cálculo del período del DCM

$$T_2=\frac{R_{SET}}{125M\Omega}$

Elegiremos como frecuencia del DCM una frecuencia 10 veces más grande que el ancho de banda, o sea unos 3kHz. Para esta frecuencia la R es igual a 42k.

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner (última edición 2010-09-30 00:04:03 efectuada por Jaarac)

-  ⇤ ← Versión 2 con fecha 2010-08-10 20:06:16 → 
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  Comentario:
+   ← Versión 5 con fecha 2010-08-20 13:34:17 → ⇥
  Tamaño: 4611
  Editor: Jaarac
  Comentario:
-Los textos eliminados se marcan así.
+Los textos añadidos se marcan así.
 Línea 2:
+#format inline_latex
-Línea 3:
+Línea 4:
-Después de una largag búsqueda de sensores, analizando las características de los mismos y la disponibilidad de estos, se consiguieron los siguientes sensores.
+Después de una larga búsqueda de sensores, analizando las características y la disponibilidad de estos, se consiguieron los siguientes sensores.
-Línea 8:
+Línea 10:
+Gyro de 3 ejes.
-Línea 54:
+Línea 58:
- * SMPL, 0x15
, Sample rate register, valor = 0 
 * DLPF, 0x16, Full Scale, valor = 00011000b
 a. FS_SEL = 3 , (+-)2000 [º/s], Full scale selection for gyro sensor data
 b. DLPF_CFG = 0 , LPF = 256Hz y SampleRate = 8KHz, Digital low pass filter configuration and internal sampling rate configuration
 * INT_C, 0x17, Interrupción
, valor = 0
+ * SMPL, 0x15, Sample rate register, valor = 0 
 * DLPF, 0x16, DLPF-Full Scale, valor = 00011000b
   a. FS_SEL = 3 , (+-)2000 [º/s], Full scale selection for gyro sensor data
   a. DLPF_CFG = 0 , LPF = 256Hz y SampleRate = 8KHz, Digital low pass filter configuration and internal sampling rate configuration
 * INT_C, 0x17, Control de Interrupción, valor = 0
 * PWR_M, 0x3E, Power management, valor = 00000001b
   a. H_RESET = 0, dispositivo no reseteado
   a. SLEEP = 0, desactivar modo de bajo consumo
   a. STBY_XG = 0, gyro eje x en modo normal ( no standby )
   a. STBY_YG = 0, gyro eje y en modo normal ( no standby )
   a. STBY_ZG = 0, gyro eje z en modo normal ( no standby )
   a. CLK_SEL = 001b, clock de referencia eje x ( ver que en código de ejemplo pone 000b )
-Línea 65:
+Línea 74:
- * TMP_H, 0x1B
, Temperatura bit alto
 * TMP_L, 0x1C
, Temperatura bit bajo
 * GX_H, 0x1D,
 * GX_L, 0x1E, 
 * GY_H, 0x1F, 
 * GY_L, 0x20, 
 * GZ_H, 0x21, 
 * GZ_L, 0x22, 
 * PWR_M, 0x3E,
+ * TMP_H, 0x1B, Temperatura bit alto
 * TMP_L, 0x1C, Temperatura bit bajo
 * GX_H, 0x1D, Gyro eje x bit alto
 * GX_L, 0x1E, Gyro eje x bit bajo
 * GY_H, 0x1F, Gyro eje y bit alto
 * GY_L, 0x20, Gyro eje y bit bajo
 * GZ_H, 0x21, Gyro eje z bit alto
 * GZ_L, 0x22, Gyro eje z bit bajo
-Línea 80:
+Línea 86:
+Acelerómetro de 3 ejes.
-Línea 81:
+Línea 90:
-Línea 84:
+Línea 94:
+Acelerómetro de 2 ejes.

==== Cálculo del ancho de banda ====

$$$F = \frac{5uF}{C(x,y)}$$

Donde C se expresa en uF y F en Hz.

Para un ancho de banda de 300Hz, el valor de C es de aproximadamente 16.7uF.

==== Cálculo del período del DCM ====

$$$T_2=\frac{R_{SET}}{125M\Omega}$$

Elegiremos como frecuencia del DCM una frecuencia 10 veces más grande que el ancho de banda, o sea unos 3kHz. Para esta frecuencia la R es igual a 42k.

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