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location: LabElectronica / ProyectoQuadricoptero / QA3Fase4EstSensYTecMedIner

Después de una larga búsqueda de sensores, analizando las características y la disponibilidad de estos, se consiguieron los siguientes sensores.

Gyro

ITG-3200

Gyro de 3 ejes.

Hoja de datos

Página de SparkFun

Código de ejemplo

Este gyro tiene interfaz I2C.

Explicación de los Registros

Addr Hex

Addr Decimal

Register Name

R/W

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

0

0

WHO_AM_I

R/W

-

ID

-

15

21

SMPLRT_DIV

R/W

SMPLRT_DIV

16

22

DLPF_FS

R/W

-

-

-

FS_SEL

DLPF_CFG

17

23

INT_CFG

R/W

ACTL

OPEN

LATCH_INT_EN

INT_ANYRD_2CLEAR

-

INT_RDY_EN

-

RAW_RDY_EN

1A

26

INT_STATUS

R

-

-

-

-

-

ITG_RDY

-

RAW_DATA_RDY

1B

27

TEMP_OUT_H

R

TEMP_OUT_H

1C

28

TEMP_OUT_L

R

TEMP_OUT_L

1D

29

GYRO_XOUT_H

R

GYRO_XOUT_H

1E

30

GYRO_XOUT_L

R

GYRO_XOUT_L

1F

31

GYRO_YOUT_H

R

GYRO_YOUT_H

20

32

GYRO_YOUT_L

R

GYRO_YOUT_L

21

33

GYRO_ZOUT_H

R

GYRO_ZOUT_H

22

34

GYRO_ZOUT_L

R

GYRO_ZOUT_L

3E

62

PWR_MGM

R/W

H_RESET

SLEEP

STBY_XG

STBY_YG

STBY_ZG

CLK_SEL

   1 #define WHO     0x00
   2 #define SMPL    0x15
   3 #define DLPF    0x16
   4 #define INT_C   0x17
   5 #define INT_S   0x1A
   6 #define TMP_H   0x1B
   7 #define TMP_L   0x1C
   8 #define GX_H    0x1D
   9 #define GX_L    0x1E
  10 #define GY_H    0x1F
  11 #define GY_L    0x20
  12 #define GZ_H    0x21
  13 #define GZ_L    0x22
  14 #define PWR_M   0x3E
  15 

Configuración para nuestra aplicación

Los siguientes son de sólo lectura.

Acelerómetro

ADXL345

Acelerómetro de 3 ejes.

Hoja de dato

Página de SparkFun

ADXL202

Acelerómetro de 2 ejes.

Cálculo del ancho de banda

$$$ F = \frac{5uF}{C(x,y)} $$

Donde C se expresa en uF y F en Hz.

Para un ancho de banda de 300Hz, el valor de C es de aproximadamente 16.7uF.

Cálculo del período del DCM

$$$ T_2=\frac{R_{SET}}{125M\Omega} $$

Elegiremos como frecuencia del DCM una frecuencia 10 veces más grande que el ancho de banda, o sea unos 3kHz. Para esta frecuencia la R es igual a 42k.

Filtros para combinar las mediciones del acelerómetro y el giroscopio

Filtro Complementario

Filtro de Kalman

Direction Cosine Matrix

Direction Cosine Matrix implementation for the CHR-6d IMU