Unidad de mediciones inerciales - IMU

Las unidades de mediciones inerciales (IMU) se utilizan en sistemas de navegación inerciales (INS) [1] en diferentes áreas de aplicación, incluyendo automotriz, aviación, submarinos, robótica, etc. Estas unidades inerciales constan generalmente de sensores para la medición de aceleraciones lineales (acelerómetros) y mediciones angulares (giróscopos).

Algunas de las unidades inerciales a estudiar son:

• Xsens MTi, Mtx o MTi-OEM (EUR 1750)

• Microstrain 3DM-GX1 (USD 1000)

• Falcon GX

• whirlybird

u otras de bajo costo.

Debido a que en la navegación inercial se requiere de buena precisión en la medición angular, y como los giróscopos de gran resolución son de elevado costo, se han realizado diferentes estudios y desarrollos a modo de obtener unidades inerciales utilizando diferentes configuraciones de acelerómetro como en [2] y [3].

Componentes de las unidades inerciales, comparativa

• Acelerómetros »»

• Giróscopos »»

Referencias

• [1].- "Design and Error Analysis of Accelerometer-Based Inertial Navigation Systems", Chin-Woo Tan, Sungsu Park. 2002 (Descargar)

• [2].- "Development of a planar low cost Inertial Measurement for UAVs and MAVs", Samuel Fux (Descargar)

• [3].- "Calibration of a MEMS Inertial Measurement Unit", Isaac Skog, Peter Händel. 2006 (Descargar)

• [4].- "Inertial Navigation for Wheeled Robots in Outdoor Terrain", Jan Koch, Carsten Hillenbrand and Karsten Berns. 2005 Descargar