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== Fases del Proyecto == Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase. === 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]] === 1. [[LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]] 1. [[LabElectronica/QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]] |
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[[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc | Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores. ]] |
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==== Académicos ==== * [[http://wyvernupenn.blogspot.com/search?updated-max=2010-03-25T15%3A26%3A00-04%3A00&max-results=7 | wyvern ]] * [[http://mikrokopter.de/ucwiki/MikroKopter | Mikrokopter]] * [[http://mktajamar.blogspot.com/ | MKT]] * [[http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/ | Cuadricoptero con Arduino]] * [[http://www.mikroquad.com/bin/view/Main/WebHome | AeroQuad]] * [[http://jnaudin.free.fr/uav/qro/index.htm | The Quad Rotor Observer]] * [[http://code.google.com/p/quadrotor-fiuba/ | PID controller for QuadRotor - FIUBA]] * [[http://openquadrotor.org/ | OpenQuadRotor]] * [[http://code.google.com/p/skybot-quadrotor/ | Quadrotor helicopter based on the ARM7 MCU, 3-axis gyroscopes, accelerometers and magnetometers.]] * [[http://uavp.ch/moin | U.A.V.P]] ==== Comerciales ==== * [[http://www.draganfly.com/quote/quote-df-x6.php | Draganflyer X6]] * [[http://ardrone.parrot.com/parrot-ar-drone/en/ | Parrot AR.Drone]] * [[http://www.microdrones.com/en_home.php | Microdrones]] * [[http://www.quanser.com/english/html/UVS_Lab/fs_overview.htm | Quanser-Qball-X4 ]] * [[LabElectronica/|]] ==== Hobby ==== * [[http://www.instructables.com/id/Quadrotor/ | Edgerton Center Engineering Design ]] * [[http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=16519&postcount=84 | proyecto1]] Detalle de Precios === Motores === * [[http://blog.bricogeek.com/noticias/electronica/motores-brushless-rc/ | Motores Brushless RC]] * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/brushless.htm | Motores Brushless o Trifásicos]] * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/peq-out.htm | Esos Pequeños Outrunners]] * [[http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00885a.pdf | Nota de Aplicación de Control de un BLDC]] === Hélices === Balanceo hélices * [[attachment:Drill_Guide_Balance_System_Instructions2a.pdf]] * [[attachment:SELECTING_A_PROPELLER2a.pdf]] === IMU's === === Magnetómetros === === Gyro === ==== ITG-3200 ==== [[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Gyro/PS-ITG-3200-00-01.4.pdf | Hoja de datos]] [[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9801 | Página de SparkFun]] === Acelerómetros === Disponemos de los siguientes acelerómetros: ==== ADXL345 ==== [[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf | Hoja de dato]] [[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9045 | Página de SparkFun]] ==== MMA7660 ==== Buscar samples o proveedor para el siguiente componente ADIS16364: High Precision Tri-Axis Inertial Sensor [[http://www.freescale.com.cn/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7660FC.pdf?fpsp=1 | MMA7660]] Por ahora estamos haciendo pruebas con este acelerómetro. |
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=== Baterías LiPo === Buena introducción sobre las baterías [[http://www.aeromodelismovirtual.net/wiki/index.php/Pol%C3%ADmero_de_Litio_%28LiPo%29|LiPo]] |
[[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ProyectosSimilares | Proyectos Similares ]] |
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== Estudio del Modelo Dinámico == * [[http://eprints.ucm.es/9915/1/Controlador_Fuzzy_de_un_Cuadrotor.pdf | Controlador Fuzzy de un Quadrotor]] * [[http://www.araa.asn.au/acra/acra2006/papers/paper_5_26.pdf | Modelling and Control of a Quad-Rotor Robot]] * [[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.107.4546&rep=rep1&type=pdf | Quadrotor Control Using Dual Camera Visual Feedback]] * [[http://www.library.atilim.edu.tr/tezler/1025218.pdf | DESIGN OF CONTROL SYSTEMS FOR A QUADROTOR FLIGHT VEHICLE EQUIPPED WITH INERTIAL SENSORS]] * [[http://infoscience.epfl.ch/record/97532/files/325.pdf | Design and Control of an Indoor Micro Quadrotor]] * [[http://www.eng.fiu.edu/mme/robotics/fcrar2006/papers/FCRAR2006-P33-Morel-Leonessa-UCF.pdf | Direct Adaptive Tracking Control of Quadrotor Aerial Vehicles]] |
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== Fases del Proyecto == Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase. 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]] 1. [[LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]] 1. [[LabElectronica/QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]] |
Quadricóptero de Arquitectura Abierta
Tabla de Contenidos
Definiciones del Trabajo
Objetivos del Proyecto
Justificar interés del producto más allá del aspecto de investigación.
Generales
Particulares
Fases del Proyecto
Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.
1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]]
Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.
Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.
Videos
Selección de Componentes
Búsqueda de proyectos similares
Definición de la carga útil
Encontrar un modelo dinámico aproximado
Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico.
Hardware
Protocolo entre PC y ARM
Protocolo entre la PC y el ARM
Control del Ángulo
Links Vendedores
Documentación
- Generar entrada de proyecto general en la wiki.
- Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo.
Repositorios
Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente:
http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero
Para descargar el repositorio usar el comando siguiente:
hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/
Listas de Tareas
PVTOL
Peso PVTOL
- Motor = 52gr
- ESC = 32gr
- Balancín = 130gr
- Ltotal = 51cm
- Hélice = 15grm