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Comentario: Reorganizacion de la pagina principal de la tesis del QA3
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| == Definiciones del Trabajo == === Objetivos del Proyecto === |
== Objetivos del Proyecto == El proyecto QA3 surge como un Proyecto de Final de carrera de Ingeniería Electrónica. |
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| Justificar interés del producto, más allá del aspecto de investigación. ==== Generales ==== ==== Particulares ==== |
=== Generales === Obtener un robot móvil volador autónomo (UAV) de dimensiones apropiadas para vuelos interiores a partir de componentes "off-the-shelf" capaz de realizar vuelo estático (hoovering) y desplazamientos con cambios de orientación y con los 3 grados de libertad estabilizados en intervalos cortos a partir de sensores inerciales on-board. |
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| == Fases del Proyecto == Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase. 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]] 1. [[LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]] 1. [[LabElectronica/QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]] == Videos == * [[http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM | Control agresivo ]] * [[http://www.youtube.com/watch?v=YBsJwapanWI&feature=player_embedded | Coordinación ]] == Selección de Componentes == [[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc | Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores. ]] === Búsqueda de proyectos similares === [[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ProyectosSimilares | Proyectos Similares ]] === Definición de la carga útil === === Encontrar un modelo dinámico aproximado === === Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico. === ==== Hardware ==== ===== Protocolo entre PC y ARM ===== [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/PVTOL_ProtocoloPCARM | Protocolo entre la PC y el ARM]] === Control del Ángulo === [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/PVTOL_ControlDelAngulo|Control del Ángulo.]] == Links Vendedores == * [[http://www.mirax.cl/argen.php | Mirax]] * [[http://catalog.helitec.com.ar/ | HELITEC]] * [[http://www.rcjuampa.com.ar/ | RCJuampa]] * [[http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_index.asp | Hobbyking]] |
=== Particulares === * Estudio de la dinámica de la estructura del robot. Definición de los parámetros constructivos principales y plantas propulsoras. Construcción del prototipo. * Diseño y construcción del hardware para procesamiento de información obtenida de los sensores, control y drivers de potencia para motores. * Cálculo, codificación y validación de la estrategia de control de la planta. * Documentación del proyecto |
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| === Anteproyecto === En la siguiente página se puede acceder al anteproyecto. |
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| * Generar entrada de proyecto general en la wiki. * Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo. |
=== Proyecto de fin de carrera === La documentación completa del proyecto puede ser accedida en la siguiente página. [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3 | Documentación presentada ante los evaluadores de la cátedra Proyecto Final ]] |
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| == Listas de Tareas == === PVTOL === [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ListaDeCosas|Lista de cosas para el PVTOL.]] |
== Desarrollo del Trabajo == |
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| ==== Peso PVTOL ==== *Motor = 52gr *ESC = 32gr *Balancín = 130gr *Ltotal = 51cm *Hélice = 15grm |
La página principal en donde aparecen las distintas etapas del desarrollo del proyecto y los problemas que surgieron durante el mismo es la siguiente: |
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| == Vibraciones == [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/Vibraciones|Problemas con las Vibraciones.]] |
[[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero | Desarrollo del Trabajo Proyecto Quadricoptero]] == Galería Multimedia == Acá van algunas fotos y videos del QA3, en las etapas de construcción, de pruebas y funcionando. === Fotos === [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/Fotos | Fotos]] === Videos === [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/Videos | Videos]] |
Quadricóptero de Arquitectura Abierta
Tabla de Contenidos
Objetivos del Proyecto
El proyecto QA3 surge como un Proyecto de Final de carrera de Ingeniería Electrónica.
Generales
Obtener un robot móvil volador autónomo (UAV) de dimensiones apropiadas para vuelos interiores a partir de componentes "off-the-shelf" capaz de realizar vuelo estático (hoovering) y desplazamientos con cambios de orientación y con los 3 grados de libertad estabilizados en intervalos cortos a partir de sensores inerciales on-board.
Particulares
- Estudio de la dinámica de la estructura del robot. Definición de los parámetros constructivos principales y plantas propulsoras. Construcción del prototipo.
- Diseño y construcción del hardware para procesamiento de información obtenida de los sensores, control y drivers de potencia para motores.
- Cálculo, codificación y validación de la estrategia de control de la planta.
- Documentación del proyecto
Documentación
Anteproyecto
En la siguiente página se puede acceder al anteproyecto.
Proyecto de fin de carrera
La documentación completa del proyecto puede ser accedida en la siguiente página.
Documentación presentada ante los evaluadores de la cátedra Proyecto Final
Repositorios
Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente:
http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero
Para descargar el repositorio usar el comando siguiente:
hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/
Desarrollo del Trabajo
La página principal en donde aparecen las distintas etapas del desarrollo del proyecto y los problemas que surgieron durante el mismo es la siguiente:
Desarrollo del Trabajo Proyecto Quadricoptero
Galería Multimedia
Acá van algunas fotos y videos del QA3, en las etapas de construcción, de pruebas y funcionando.
