Tareas para el año 2012

Objetivos generales

Los objetivos generales se centran en la finalización en el desarrollo del robot móvil RoMAA, de forma de contar con una plataforma completamente funcional para experimentos en robótica móvil y visión por computadoras. Y realizar la construcción de la nueva versión RoMAA-II, cuyas mejoras respecto a la primer versión o prototipo son

• Rediseño de la parte mecánica de tracción, que incluye motores/reductores/encoders.
• Rediseño del circuito y PCB del controlador embebido de abordo.
• Nueva versión de firmware de control con sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.

Además, se propone generar los experimentos necesarios para la calibración de los parámetros cinemáticos para el cálculo e la odometría; y de calibración cámara-robot.

Objetivos particulares

• Armado de robots RoMAA-II.
• Finalización codificación de firmware y evaluación. Documentación y repositorio.
  1. Testing y documentación de librerías embebidas (ciiiemblibs).
  2. Firmware del robot con kernel FreeRTOS y ciiiemblibs.
• Estudio y análisis en simulaciones de métodos de calibración de parámetros cinemáticos. Aplicación de calibración utilizando sensores de ultrasonido. Experimentación y documentación.
• Aplicación de calibración cámara-robot.
• Analizar las siguientes posibles modificaciones al firmware
  1. Agregar comandos para cargar lo valores de corrección de errores sistemáticos (odometría).
  2. Agregar funciones para poder guardar/cargar las constantes en memoria no volatil.
  3. Agregar medición del nivel de carga de las baterías (ADC) e indicador de estado.

Desarrollo

• Seguimiento de tareas en el armado.

• Pruebas generales de comandos y odometría.

• Calibración parámetros cinemáticos.