Modelos de simulación Gazebo para el robot RoMAA

Objetivos

Simulador Gazebo

Gazebo es un simulador para un grupo pequeño de robots en un entorno 3D. De manera similar a Stage (simulador 2D) Gazebo puede simular una población de robots, objetos y sensores. Hay poca diferencias entre ambos simuladores, Gazebo esta diseñado para pocos robots mientras que Stage puede manejar cientos de robots. Además, Gazebo tiene mejor precisión que Stage. Pueso que Gazebo y Stage son compatibles con Player, los programas clientes escritos para un simulador pueden, generalmente, correr sobre otro con mínima o ninguna modificación. Gazebo puede simular entornos indoor y outdoor, tomando como entrada un archivo de descripción del munto .world.

$>gazebo example.world

Ver modelos en Gazebo

Gazebo con Player

Para utilizar Gazebo con Player se tiene que ejecutar en una terminal

$>gazebo worldfile.world

y en otra terminal Player

$>player cfgfile.cfg

que indique las interfaces de los controladores instanciados en el archivo world.