Modelos de simulación Gazebo para el robot RoMAA
Objetivos
Simulador Gazebo
Gazebo es un simulador para un grupo pequeño de robots en un entorno 3D. De manera similar a Stage (simulador 2D) Gazebo puede simular una población de robots, objetos y sensores. Hay poca diferencias entre ambos simuladores, Gazebo esta diseñado para pocos robots mientras que Stage puede manejar cientos de robots. Además, Gazebo tiene mejor precisión que Stage. Pueso que Gazebo y Stage son compatibles con Player, los programas clientes escritos para un simulador pueden, generalmente, correr sobre otro con mínima o ninguna modificación. Gazebo puede simular entornos indoor y outdoor, tomando como entrada un archivo de descripción del munto .world.
$>gazebo example.world
Gazebo con Player
Para utilizar Gazebo con Player se tiene que ejecutar en una terminal
$>gazebo worldfile.world
y en otra terminal Player
$>player cfgfile.cfg
que indique las interfaces de los controladores instanciados en el archivo world.
