Sensores para el robot móvil RoMAA
Tabla de Contenidos
Sensores de ultrasonido
Tecnologías de ultrasonido
Los sensores de alcance (ranging) de ultrasonido se utilizan para estimar la distancia a objetos cercanos calculando el tiempo que le toma al pulso de ultrasonido viajar desde el transductor al objeto y regresar. Estos sensores emplean traductores principalmente de dos tecnologías: piezoeléctricos y electrostáticos.
Los módulos más empleados de tecnología piezoeléctiricos son los Devantech SRF , como el SRF08. Y los electrostáticos los de la marca SensComp/Polaroid, que consisten en el módulo de medida 6500 Ranging Module y los transductores 600 Serie. Acroname Robotics comercializa un paquete que combina el módulo con el transductor.
Características
El trabajo [1] presenta la caracterización de sensores de ultrasonido Polaroid, mientras que en [2] se describe un modelo de calibración de dichos sensores.
Lista comparativas de características y precios.
Aplicaciones
En robótica móvil la utilización de sensores de ultrasonido se aplican para determinar distancias a objetos, construcción de grillas de ocupación, localización y clasificación de objetivos, etc. En el trabajo presentado en [3] se realiza la construcción de un anillo de sensores de ultrasonido para un robot móvil construido por los autores. Otro ejemplo es el trabajo [4] que describe el robot Quarky-II el cual dispone de 16 sensores Polaroid.
Sensores Laser
Tabla comparativa de características y precios de sensores Hokuyo comercializados por Acroname Robotics. (OpenOffice)
Referencias
[1] "Experimental Characterization of Polaroid Ultrasonic Sensors in Single and Phased Array Configuration", Alex Cao, and Johann Borenstein, The University of Michigan, Department of Mechanical Engineering, 2002. Descargar
[2] "Calibration and interface of a polaroid ultrasonic sensor for mobile robots", Sv. Noykov, Ch. Roumenin, Institute of Control and System Research, Bulgaria, 2006. Descargar
[3] "Building a Ring of Ultrasonic and Infrared Sensors for a Mobile Robot", Leonardo Romero and Antonio Concha, Univ. Michoacana de San Nicolas Hidalgo, Mexico, 2007. Descargar
[4] "Quaky-II: Robot Móvil para Interiores", Humberto Martínez Barberá, Miguel Ángel Zamora Izquierdo, Universidad de Murcia. Descargar
"Comparison of two 2D laser scanners for sensing object distances, shapes, and surface patterns", Kyeong-Hwan Leea and Reza Ehsani, Descargar
"Characterization of a 2D laser scanner for mobile robot obstacle negotiation", Cang Ye, Borenstein, J. Descargar
" Characterization of the compact Hokuyo URG-04LX 2D laser range scanner", Kneip, L., Tache, F., Caprari, G., Siegwart, R. Descargar
"Characterization of the Hokuyo URG-04LX Laser Rangefinder for Mobile Robot Obstacle Negotiation", Yoichi Okubo, Cang Ye, and Johann Borenstein. Descargar
New SICK Laser Rangefinder (LMS 100) Designed to Compete with Hokuyo (UTM-30LX)?
