|
Tamaño: 3348
Comentario:
|
← Versión 12 con fecha 2010-11-18 00:29:18 ⇥
Tamaño: 5074
Comentario:
|
| Los textos eliminados se marcan así. | Los textos añadidos se marcan así. |
| Línea 4: | Línea 4: |
<<TableOfContents()>> |
|
| Línea 22: | Línea 24: |
| == Sensores Laser == [[attachment:hokuyo_laser.pdf | Tabla]] comparativa de características y precios de sensores [[http://www.hokuyo-aut.jp/ | Hokuyo]] comercializados por [[http://www.acroname.com/robotics/parts/R313-HOKUYO-LASER3.html | Acroname Robotics]]. ([[attachment:hokuyo_laser | OpenOffice]]) |
|
| Línea 24: | Línea 29: |
| * [1] "Experimental Characterization of Polaroid Ultrasonic Sensors in Single and Phased Array Configuration", Alex Cao, and Johann Borenstein, The University of Michigan, Department of Mechanical Engineering, 2002. [[http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/paper93.pdf | Descargar]] * [2] "Calibration and interface of a polaroid ultrasonic sensor for mobile robots", Sv. Noykov, Ch. Roumenin, Institute of Control and System Research, Bulgaria, 2006. [[http://www.sciencedirect.com/science?''ob=ArticleURL&''udi=B6THG-4KMYM2S-4&''user=1677769&''rdoc=1&''fmt=&''orig=search&''sort=d&view=c&''version=1&''urlVersion=0&''userid=1677769&md5=6c908fdb185aa9eba2c937e00db38a20 | Descargar]] * [3] "Building a Ring of Ultrasonic and Infrared Sensors for a Mobile Robot", Leonardo Romero and Antonio Concha, Univ. Michoacana de San Nicolas Hidalgo, Mexico, 2007. [[http://faraday.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/sensors_lars2007.pdf | Descargar]] * [4] "Quaky-II: Robot Móvil para Interiores", Humberto Martínez Barberá, Miguel Ángel Zamora Izquierdo, Universidad de Murcia. [[http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2002/documentos/ponencias/lib006.pdf | Descargar]] * [[Robotica/SensoresUltrasonido|Sensores ultrasonido]] * [[Robotica/SensoresLaser|Sensores láser]] |
* [1] "Experimental Characterization of Polaroid Ultrasonic Sensors in Single and Phased Array Configuration", Alex Cao, and Johann Borenstein, The University of Michigan, Department of Mechanical Engineering, 2002. [[http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/paper93.pdf | Descargar]] * [2] "Calibration and interface of a polaroid ultrasonic sensor for mobile robots", Sv. Noykov, Ch. Roumenin, Institute of Control and System Research, Bulgaria, 2006. [[http://www.sciencedirect.com/science?''ob=ArticleURL&''udi=B6THG-4KMYM2S-4&''user=1677769&''rdoc=1&''fmt=&''orig=search&''sort=d&view=c&''version=1&''urlVersion=0&''userid=1677769&md5=6c908fdb185aa9eba2c937e00db38a20 | Descargar]] * [3] "Building a Ring of Ultrasonic and Infrared Sensors for a Mobile Robot", Leonardo Romero and Antonio Concha, Univ. Michoacana de San Nicolas Hidalgo, Mexico, 2007. [[http://faraday.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/sensors_lars2007.pdf | Descargar]] * [4] "Quaky-II: Robot Móvil para Interiores", Humberto Martínez Barberá, Miguel Ángel Zamora Izquierdo, Universidad de Murcia. [[http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2002/documentos/ponencias/lib006.pdf | Descargar]] ---- * "Comparison of two 2D laser scanners for sensing object distances, shapes, and surface patterns", Kyeong-Hwan Leea and Reza Ehsani, [[http://www.sciencedirect.com/science?_ob=ArticleURL&_udi=B6T5M-4PS5DW7-1&_user=1677769&_coverDate=03%2F31%2F2008&_rdoc=1&_fmt=high&_orig=search&_origin=search&_sort=d&_docanchor=&view=c&_searchStrId=1545326604&_rerunOrigin=google&_acct=C000054193&_version=1&_urlVersion=0&_userid=1677769&md5=b164a215aae28d797fef2f7c1a6bb873&searchtype=a|Descargar]] * "Characterization of a 2D laser scanner for mobile robot obstacle negotiation", Cang Ye, Borenstein, J. [[http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=1013609&tag=1|Descargar]] * " Characterization of the compact Hokuyo URG-04LX 2D laser range scanner", Kneip, L., Tache, F., Caprari, G., Siegwart, R. [[http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5152579|Descargar]] * "Characterization of the Hokuyo URG-04LX Laser Rangefinder for Mobile Robot Obstacle Negotiation", Yoichi Okubo, Cang Ye, and Johann Borenstein. [[http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/paper151.pdf|Descargar]] * [[http://www.sick.com/group/EN/home/Pages/homepage1.aspx|www.sick.com]] * [[http://www.hokuyo-aut.jp/|http://www.hokuyo-aut.jp/]] * [[http://www.hizook.com/blog/2009/03/03/new-sick-laser-rangefinder-lms-100-designed-compete-hokuyo-utm-30lx|New SICK Laser Rangefinder (LMS 100) Designed to Compete with Hokuyo (UTM-30LX)?]] * [[http://www.hizook.com/files/publications/SICK_LMS100.pdf|SICK LMS100]] |
Sensores para el robot móvil RoMAA
Tabla de Contenidos
Sensores de ultrasonido
Tecnologías de ultrasonido
Los sensores de alcance (ranging) de ultrasonido se utilizan para estimar la distancia a objetos cercanos calculando el tiempo que le toma al pulso de ultrasonido viajar desde el transductor al objeto y regresar. Estos sensores emplean traductores principalmente de dos tecnologías: piezoeléctricos y electrostáticos.
Los módulos más empleados de tecnología piezoeléctiricos son los Devantech SRF , como el SRF08. Y los electrostáticos los de la marca SensComp/Polaroid, que consisten en el módulo de medida 6500 Ranging Module y los transductores 600 Serie. Acroname Robotics comercializa un paquete que combina el módulo con el transductor.
Características
El trabajo [1] presenta la caracterización de sensores de ultrasonido Polaroid, mientras que en [2] se describe un modelo de calibración de dichos sensores.
Lista comparativas de características y precios.
Aplicaciones
En robótica móvil la utilización de sensores de ultrasonido se aplican para determinar distancias a objetos, construcción de grillas de ocupación, localización y clasificación de objetivos, etc. En el trabajo presentado en [3] se realiza la construcción de un anillo de sensores de ultrasonido para un robot móvil construido por los autores. Otro ejemplo es el trabajo [4] que describe el robot Quarky-II el cual dispone de 16 sensores Polaroid.
Sensores Laser
Tabla comparativa de características y precios de sensores Hokuyo comercializados por Acroname Robotics. (OpenOffice)
Referencias
[1] "Experimental Characterization of Polaroid Ultrasonic Sensors in Single and Phased Array Configuration", Alex Cao, and Johann Borenstein, The University of Michigan, Department of Mechanical Engineering, 2002. Descargar
[2] "Calibration and interface of a polaroid ultrasonic sensor for mobile robots", Sv. Noykov, Ch. Roumenin, Institute of Control and System Research, Bulgaria, 2006. Descargar
[3] "Building a Ring of Ultrasonic and Infrared Sensors for a Mobile Robot", Leonardo Romero and Antonio Concha, Univ. Michoacana de San Nicolas Hidalgo, Mexico, 2007. Descargar
[4] "Quaky-II: Robot Móvil para Interiores", Humberto Martínez Barberá, Miguel Ángel Zamora Izquierdo, Universidad de Murcia. Descargar
"Comparison of two 2D laser scanners for sensing object distances, shapes, and surface patterns", Kyeong-Hwan Leea and Reza Ehsani, Descargar
"Characterization of a 2D laser scanner for mobile robot obstacle negotiation", Cang Ye, Borenstein, J. Descargar
" Characterization of the compact Hokuyo URG-04LX 2D laser range scanner", Kneip, L., Tache, F., Caprari, G., Siegwart, R. Descargar
"Characterization of the Hokuyo URG-04LX Laser Rangefinder for Mobile Robot Obstacle Negotiation", Yoichi Okubo, Cang Ye, and Johann Borenstein. Descargar
New SICK Laser Rangefinder (LMS 100) Designed to Compete with Hokuyo (UTM-30LX)?
